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为什么增益过大后伺服电动机会异响?

发布时间:2018-05-18  新闻来源:东莞堤斯基机电公司

增益调谐是通过调整伺服电动机增益参数组合(转动惯量比、位置环增益、速度环比例增益、速度环积分时间、指令滤波器等)来优化伺服响应性能的功能。调整伺服增益时,必须考虑各参数间的相互作用影响,因此需平衡调整各增益参数值,不可进行极端设置。
位置环增益与速度环增益,调节位置环增益旨在使定位更精准,调节速度 环增益,旨在使电动机响应性更高,两个增益的增大均表现为伺服刚性的增大,位置环增益过大时,定位就迅速,比如说一个点的定位,由于负载的原因,定位会过冲,驱动器就会迅速地做出计算,执行到电动机,这样就会形成很小很小的范围内来回摆动,反应在机械上就形成了振动,速度环增益过大,伺服响应快,就会过冲,同理也会产生振动,所以说,调试伺服,不能只是增益高了就好,调节积分时间常数就能消除振动。

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